清雍正年间设八沟厅，乾隆四十三年（1778年）改设平泉州；1913年改平泉州为平泉县。平泉城内有平地涌泉，名曰平泉，终年不冻，县因以为名。平泉历史悠久，旧石器时代就有人类繁衍。殷商为土方，西周为鬼方部落活动区。春秋时期为山戎、东胡领地。战国时期，燕国大败东胡，北筑长城，平泉为燕右北平郡属地。秦时，平泉仍属右北平郡。西汉时期，汉高祖十二年（前195年）郡下置县，平泉属右北平郡，郡治平刚。今县域北属字县，南属土垠县。东汉时，右北平郡迁于土垠（唐山市银城铺），辽西乌桓内属，居塞内边缘诸郡，此后为乌桓活动区。汉桓帝时，平泉为鲜卑东部大人宇文氏属地。 晋建元二年（344年），鲜卑氏慕容皝灭宇文部，平泉地属前燕。东晋太和五年（370年），前秦灭前燕，县境为前秦幽州辖地。 东晋太元九年（384年），鲜卑氏慕容垂复国，建后燕，平泉属后燕平州地，不久改平州为营州，领属未变。东晋义熙五年（409年），后燕亡，东部鲜卑部分支库莫奚进入平泉县境。南北朝时，平泉县境分魏之营州冀阳郡平刚县和建德郡阳武县及库莫奚地。北齐时，为营州冀阳郡和建德郡地。北周时，为营州刺史高保宁割据地。隋时，今县境部分为辽西郡柳城县，其余属奚地。唐时，贞观二十二年（648年）在奚地置饶乐都督府，县境属之。唐开元二十一年（723年），全国分十五道，今县境属河北道。五代时，今县境为奚族和契丹族居地。辽统和二十五年（1007年），建中京，平泉县境属辽中京道大定府。县境南为泽州神山县，北属归化县，东北属榆州和众县。金时，初为中京道大定府，贞元元年??（1153年）改中京道为北京路，今县境属北京路大定府。南属神山县，北属和众县。元时，今境属辽阳行省北京路，至元七年（1270年）改北京路为大宁路，至元二十五年（1288年），又改大宁路为武平路，至元二十九年（1292年）复改武平路为大宁路，平泉为惠州地。明，洪武十三年（1380年），改大宁路为大宁府，后废。洪武二十年（1387年）九月置大宁都指挥司，不久又改为北平行都指挥司，辖十卫，平泉境北属富峪卫，南属会州卫，会州卫南界至喜峰口。明永乐元年（1403年）三月，北平行都指挥司复改为大宁都指挥司，治所由大宁迁保定。原宁王封地，赐乌梁海三部，县境属朵颜卫游牧地。明末，朵颜卫改称喀喇沁，县境为喀喇沁游牧地。明崇祯二年（1629年），喀喇沁部苏布迪率部降后金。崇祯七年（1634年），后金天聪八年，皇太极划定蒙古诸部牧地，喀喇沁牧地固定。后金天聪九年，分喀喇沁部为左右两翼旗，隶卓索图盟，县境属喀喇沁右翼旗。清康熙四十四年（1705年），划喀喇沁右翼旗部分属地建喀喇沁中旗，今境属喀喇沁中旗。雍正七年（1729年）十月，设八沟厅，厅治八沟（今平泉县城）。八沟厅境域东西相距270公里，南北相距405公里，辖喀喇沁中旗、喀喇沁右翼旗、巴林左右两翼旗、翁牛特左右两翼旗地。厅治八沟，东至喀喇沁左翼界40公里，东北至土默特右翼界150公里，西至热河厅界32.5公里，西北至围场界270公里，南至永平府迁安县界65公里，北至翁牛特左翼及巴林旗界370公里。乾隆三十九年（1774年），将八沟厅巴林两旗、翁牛特两旗另设乌兰哈达厅。乾隆四十三年（1778年），降八沟厅为平泉州，隶属承德府。州境东西相距270公里，南北相距245公里。今县境为平泉州南一部分。州治平泉，东到列山梁接喀喇沁左翼旗（建昌）境40公里，至朝阳县界150公里，西至承德府界32.5公里，西北至茅沟、七家接承德府地120公里，南至冰窖接永平府迁安县界65公里，北至栗子沟接赤峰县境180公里，西北至喀喇沁右翼旗驻地225公里。光绪二十九年（1903年），划州境东北部十个乡境域，连同建昌县划出的地域，另置建平县。民国二年（1913年），改平泉州为平泉县，隶属直隶省渤海道，县域沿袭光绪二十九年州境域。民国三年（1914年），设热河道，平泉县属之。民国十七年（1928年），热河特别区域改建热河省，领属平泉县。1937年7月，平泉县并入宁城县。1939年旗县合一，称喀喇沁中旗。1948年5月平泉县解放，恢复热河省平泉县建置。1956年1月，热河省撤销，平泉县归河北省承德专区管辖。1993年7月后，平泉县隶属河北省承德市至今。