静宁之名，始见于元成宗大德八年 (1304年)，置静宁州，沿袭宋、金“静力寨”首字取安静宁谧之意，以表达各族人民和睦相处的愿望。

据考证，新石器时代就有人类在这里生息、繁衍，是传说中 "始画八卦"人文始祖伏羲氏的诞生地。商周之际为戎羌之地。周襄王二十九年（公元前623年），秦穆公伐戎，灭国十二，开地千里，秦国势力达到县境。周郝王三十六年，秦昭襄王二十八年（前279年），秦置陇西郡，县境属之。秦属陇西郡。

西汉时，在今静宁县域置成纪、阿阳二县。成纪在南，治所在今静宁县治平乡刘河村东南约半公里处；阿阳在北，治所在今静宁县城南附近。此后成纪县历东汉、三国和西晋、十六国时期，北魏时一度被废，到北周复置，中经隋代和唐初，到唐玄宗开元二十二年 (734年)，因秦州地震，秦州州治由上 邽 (今天水)移至敬亲川(今秦安县北)，成纪县治也由静宁县移徙敬亲川，与州治同城。汉唐时期，地处边境的静宁(即当时的阿阳、成纪二县)的兴衰盛败，同整个西北地区的形势浑为一体。一方面民族纷争，战火频仍，西汉有匈奴，东汉有羌人，十六国有 “ 五胡 ” ，隋唐有吐蕃，先后在西北地区与中原王朝逐鹿争雄，给社会生产带来了极大破坏。另一方面，随着中原王朝国力的强大，边境各族人民的和睦往来和中西陆路交通的畅达，经济文化又有过相对发展的时期。汉、唐时期的丝绸之路中线由长安西行，经甘肃的泾川、平凉、定西，过兰州，沿河西走廊，到达敦煌；南线由长安向西南经甘肃临洮、临夏地区到青海，再由青海扁都口进入河西到敦煌。静宁县地处 “ 丝绸之路 ” 东段之中线，其经济文化的发展受到丝绸之路商旅往来的影响一定很大。

宋太宗于太平兴国四年 (979年)举兵北伐，灭了远在太原的北汉政权，统一了北方。但是雄踞于陕甘北部边境的西夏政权却与宋王朝南北对峙，始终是宋朝在北方的劲敌。地处边境的静宁，其军事战略地位极为重要。真宗大中祥符四年(1011年)，渭州知州曹玮在陇山外之笼干川修筑陇干城(今隆德县城)，作为抵御西夏的军事要塞。宋真宗天禧二年（1018年），于南市城（即唐南使城）置静边寨。仁宗庆历三年(1043年)，泾原路安抚使王尧臣奏准，以山外(指今六盘山)通边、静边、隆德、得胜四寨建为德顺军，以陇干城为军治。哲宗元 祐 八年 (1093年)，置陇干县于外底堡(今静宁县城)，并将德顺军治移陇干县，军、县同治一城。绍圣四年（1097年），筑威戎城。高宗绍兴元年(1131年)金人南侵，整个中国北部包括静宁在内没于金人的统治之下。金世宗大定年间，改静边寨为静边县，寻复为寨。金熙宗皇统二年(1142年)，改德顺军为顺州，隶熙秦路。世宗大定二十七年（1187年），改德顺州，隶凤翔路，升格后的德顺州，领有陇干、威戎、治平、水洛、隆德、通边六县，其中前三县在今静宁县境，后三县在今隆德、庄浪境内。元成宗大德八年(1304年)改德顺州为静宁州，领隆德县，另将德顺州东部分置庄浪州，同隶陕西行省巩昌路。明初，静宁州领隆德县，属陕西布政使司平凉府。明洪武三年(1370年)，降庄浪为县，和隆德县同隶静宁州。嘉靖三十八年(1559年)，隆德县直隶平凉府，静宁州唯领庄浪一县。清顺治五年(1648年)，庄浪县直隶平凉府，此后静宁无领县。康熙三年(1664年)，裁撤前明苑马寺，将安定监六营之地并入静宁州。雍正六年(1728年)，因通渭地震，县治移安定监，遂割安定监属地隶通渭县。其时，静宁州下设二坊十二里。二坊即阜民坊、养民坊；十二里为泰安、乐土、遵教、仁和、义和、通化、广城、勤农、务本、从政、治安、更名里。

民国2年（1913年），改静宁州为县，全县分为5区，辖123村，隶书属泾原道。民国15年（1936年），属甘肃省第二行政督察专员公署。抗日战争时期，推行保甲制度，全县划为6区、294保。1940年撤区，改为18个乡镇、164个保。1942年，静宁南8镇(通野、章麻、良邑、水洛、焦韩店，朱家店、宁阳和计都)划归庄浪县，将庄浪县广盈乡、云翠乡部分地区划归静宁。当时静宁有城关镇和威戎、仁和、新民、仁当、治平、甘沟、红寺、高界、单磑、云翠、殷平等12个乡镇、105个保。

1935年9、10月，中国工农红军二十五军、红二方面军、红一方面军长征前后途经静宁，毛泽东和一方面军总部在静宁界石铺曾作短暂停留。次年10月，红二方面军长征途经静宁，在界石铺同前来接应的红一方面军部分部队会师，进入陕甘根据地。 1949年8月6日 ，中国人民解放军西进大军，解放了静宁，属定西专员公署。 1950年属平凉专员公署。2002年平凉专员公署撤地设市，静宁县隶属平凉市。