余姚历史见于文献记载从虞舜开始，先后有“舜耕历山”、“禹藏秘图”之说。春秋时期余姚属越国，战国中期余姚成为楚国辖地。余姚秦时置县，建县已有 2200 多年历史。 1985 年，经国务院批准，余姚撤县设市， 1995 年，余姚被国务院升格为二类市。 余姚城素为县治所在，古城由南、北两城组成，双城合璧，别具一格。北城始建于东汉建安五年（ 200 ），南城筑于明嘉靖年间。直至今日，余姚历史城区内原有的里巷格局、街道尺度、河网水系仍有相当部分保存完好，并与成片的民居构成了较完整的古城区风貌。
余姚是浙江省历史文化名城，历史悠久，文化灿烂，以三大历史文化闻名于世。一是七千年前河姆渡文化。 1973 年，河姆渡遗址的发现证明了长江流域也是中华文明的发祥地之一。 它的稻作农业、干栏式建筑、划桨行舟和崇鸟敬日等物质和精神方面的遗存，足以让人们叹为观止， 被人们誉为“七千年前的文化宝库”。 二是“姚江文化”。自汉以来，余姚名家辈出， 群彦争辉， 故有“姚江人物甲天下”的美誉。三国的虞翻，是著名的《易》学家；东晋时的虞喜，最早发现了“岁差”；隋唐时虞世南，被唐太宗誉为德行、忠直、博学、文辞、书翰五绝。在众多的名家中，首推严子陵、王阳明、朱舜水和黄宗羲，被誉为“四先贤”，王阳明和黄宗羲被列入中国十大思想家。余姚也因此被称为“东南最名邑”和“文献名邦”；三是浙东红色文化。 抗日战争时期，余姚梁弄成为全国十九块抗日根据地之一的浙东抗日根据地的领导中心，中共浙东区委，新四军浙东纵队司令部、政治部等领导机关均设在余姚梁弄。浙东根据地人民在中国共产党的领导下，在浙东大地燃起了抗日烽火，为中国人民抗日战争的胜利谱写了壮丽的诗篇。