远古，正宁县是中华人文始祖轩辕黄帝及有熊氏氏族部落繁衍生息地之一。
夏朝（公元前2070~1600年）夏禹时代天下分九州，正宁属雍州之地。夏代孔甲年间，周先祖不窋奔庆阳，建立北豳邦国，正宁属北豳邦国。夏桀时，周先祖公刘从北豳都公刘邑，正式建立豳国，正宁属豳国之域。
商周时期（公元前1600~1300年），正宁属义渠戎国之地
春秋战国时为义渠戎国之地，秦为北地郡泥阳县地；汉因之，西汉属并州刺史部，东汉属凉州刺史部。北魏孝文帝太和十一年(公元487年)置阳周县，豳州赵兴郡。隋时属北地郡，开皇十八年(公元598年)改为罗川县，以县南罗川水(今四郎河)为名，改属宁州。
唐天宝元年(公元742年)在罗川东二十里处，获玉真人像二十七尊，遂改名为真宁县，宋、元，明因之，清雍正元年(公元1723年)以避世宗(胤祯)讳，改为正宁县，民国因之。自有县以来，县府一直设在罗川城内，1929年（民国十八年)，始将县府由罗川搬迁山河，县域无大变动。
1934年（民国二十三年）划正宁的三嘉、湫头．永和及陕西省旬邑县的马栏，职田、湫坡头、底庙等地置我陕甘边区关中分区新正县，并划正宁的月明、西坡为我新宁县之一部分，1937年更名为陕甘宁边区关中分区新正县。
1949年6月全县解放后，建立了正宁县人民政府，将正宁的平子划归宁县，并将原属宁县的宫河划归正宁管辖。
1958年本县与宁县、合水三县合并后称宁县，1962年恢复正宁县至今。
2005年全县辖94个村民委员会、677个村民小组，年末全县总口数60638户，总人口23.73万人，全县总面积1319.5平方公里（其中：子午岭林区374.8平方公里，农区944.7平方公里）折合197.93万亩（其中：子午岭林区56.22万亩，农区141.71万亩）。
现以2005年正宁县乡镇村建制为例，主要以乡镇村级为主对其地理特征及名称来源分述如下：
乡镇及村级名称来源图片
山河镇：
宋代这里是山货的集散地，称“山货岭子”，后雅化为“山河”。位于县境东北部。县人民政府驻地。北接月明乡（2004年10月撤销建制），西南接永正、罗川乡，西与宁县米桥乡相邻，南交湫头乡。东靠西坡乡，镇政府驻山河城。辖11个行政村，2个社区居委会，84个村民小组，全镇总户数12181户，总人口43941人，面积108.3平方公里。
1、东关、2、西关：元、明、清时，山河筑有土城，设关口；以处县城地理位置而得名。
3、蔡峪：位于镇政府西北方3公里处，即蔡家峪。地处塬地，属咀形，西北临沟，以姓氏和地理位置而取名。《正宁县志》：载此处为唐玄宗使者遇老人处。
4董庄：位于镇政府西北方4公里处，属于塬地，东北临沟，该村以姓氏而得名。
5移风：位于镇政府西南3.5公里处，原名遗凤。属于塬地，东面临沟，据传此地落过凤凰，故名遗凤。今名移凤。
6冯柳：位于镇政府西5公里处，是冯柳庄子、冯柳堡子、西冯柳的总称。南靠公路，以姓氏、柳树、古时建有寨堡而取名。
7、佑苏:位于镇政府西8.5公里处，属于咀形，东面靠塬，三面临沟，地名来源待考。
8、王阁：位于镇政府西南方3.5公里处，东王阁、西王阁总称。属于塬地，南面临沟，因古时建有一王爷楼阁，按方位兼以姓氏得名。
9、松树：位于镇政府东南方2.5公里处，地处塬咀，北处塬地，三面临沟。该村原有一片松树林，故得此名。
10、解川：位于镇政府南部川道地12.5公里处，即解家川。地处川道，四郎河上游，以姓氏和地理位置得名。
11、李家川：位于镇政府北川道4公里处，地处川道，以姓氏和地理位置得名（2004年前属月明乡辖）。
12、山河居委会：1988年3月成立。2002年7月成立山河镇社区，以县城十字东西为界，分东、西城社区，管理县城居民住户。2005年辖城区居民5207 户，9185人。