济宁人称小苏州，
城面青山州枕流。
宣阜门前争眺望，
云帆无数傍人舟。
济宁，孔孟之乡，礼仪之邦，位于山东省的西南部，在明清两代运河繁荣时期，有“江北小苏州”的美誉。是中国优秀旅游城市，拥有7000多年的文明史，历史文化悠久，是东方文明的重要发祥地之一。
济宁在上古时期为东夷昊族（太昊、少昊族裔）建立的有仍氏部落方国，夏相失国后，少康母有仍氏生少康于此，少康中兴后，约公元前2000年夏少康时，封此地为任国，史称“夏后氏之任国”。
商为任、薛、奄等国地,西周、春秋大部属鲁、局部属薛。秦置薛郡，治鲁县（今曲阜）。秦称任城县。
西汉为鲁国；又析原薛郡西部地入东平国与山阳郡，市境西部分置之。东汉析东平国置任城国，治任城（今济宁东南仲家浅）。三国魏、晋因之。北魏徙任城县治今济宁。北齐徙任城郡治鲁县，徙高平郡治任城县。
隋二郡俱废，改置鲁郡，治瑕丘（今兖州）。唐武德五年（公元622年）改郡为兖州。五代后周广顺二年（952年）析兖州、郓州置济州，治巨野。任城县属济州。北宋仍之。金朝天德二年（1150年）迁济州治所于任城。后或在任城或在巨野几经变迁，终因任城地势高亢可防水患，遂得安宁，而于元朝至正八年（1348年）路治徙定治于此，是为“济宁”正式得名之由来。明洪武元年（1368年）改济宁路为府，仍治任城。后降济宁府为州，任城遂废名入济宁州。清雍正二年（1724年）改为直隶州，领三县直属山东省。
2013年11月份，设兖州为兖州区，并市中区、任城区为任城区。