宁县，原称宁州。远在20万年前，这里就已有人类繁衍生息。五、六千年前，先民们已从事种植、畜禽饲养、制陶等人类赖以生存的基本生产活动。九龙河畔的董庄村，有一处距今约六千多年历史的仰韵文化遗址，在这里，曾出土了大量的陶器和炭化粟粒，是庆阳市迄今发现的最早的谷物。

  人文始祖轩辕黄帝在境内桥山（即子午岭）一带活动，同北地人岐伯论医，形成《祝由科》，进而被整理成《黄帝内经》，后世尊岐伯为医学鼻祖，称中医为“岐黄之术”。黄帝原冢就在“宁州罗川县东八十里子午山。”

  夏商时期，宁县属雍州，是周族发祥之地。《庆阳府志》载：“夏桀二十二年公刘迁豳”，在宁县城西庙嘴坪筑公刘邑，建古豳国，大展农耕，扩疆僻域，经10代400余年的经营和发展，成为西北最强大的部落方国。“周道之兴肇始于此。”平王东迁后，义渠族在这一带建立部落方国，雄踞一方。义渠戎国都城治在今宁县焦村乡西沟村。秦灭义渠后置义渠县，兼置北地郡，宁县始有地方行政之机构。秦始皇数游北地郡，蒙恬奉命修直道。直道途经县属子午岭主脊约60公里，使宁县成为辅翼咸阳的军事要地。

  汉置泥阳、大要、弋居、彭阳、襄乐、义渠6县（道）。公元30年，征西大将军冯异进军义渠县，兼领北地太守事，控制了这一军事要地。汉时，宁县文臣武将层出不穷。丞相公孙贺文武兼备，政绩斐然；公孙敖四次为将，屡立战功；义阳候傅介子智斩楼兰王，打通了丝绸古道；度辽将军梁慬南征北战，数败匈奴。魏晋时宁县地属雍州安定郡，文臣、武将、学者辈出。良平傅氏家族史册有名者达50多人，傅玄、傅咸父子著述“数十万言，并文集百余卷行于世”。傅玄成为中国历史上有名的哲学家、文学家。

  北魏先后置华州、班州，邠州、豳州，辖西北地、赵兴、襄乐3郡，领10县。辖区南到陕西永寿、旬邑，北至陕西吴旗。废帝二年（公元553年）以“抚宁戎狄”为名,改豳州为宁州。

  宁县隋、唐时，数度置州辖郡领县，成为当时的京畿重地。隋时，上大将军乐安郡公袁谐、上大将军蕲春郡公达奚长儒、左武候大将军上柱国窦荣定、左卫大将军绛郡公李礼成、河间王杨弘先后任宁州刺史。唐初，秦王李世民三战宁州，翦除割据势力，大败突厥兵，巩固了唐王朝的西北边防。中宗年间，宁州刺史狄仁杰“德政斐世”，“州人勒碑以颂”。“安史之乱”中，唐肃宗驻跸宁州彭原郡，召集天下兵马，平息叛乱，恢复统一。

  宋、元时，宁县为军事州，辖五县，地处边关前哨。驸马都尉韩崇业系眷云阳公主出任宁州刺史，右仆射张集贤为宁州经略使。抗金名将吴、王庶、吴先后驻兵宁州。金蒙大战于大昌原。

  明时，宁县仍置州领县。康熙二年，析庆阳等府四府以置甘肃省，宁州遂属甘肃省。这一时期，宁县教育特别发达，在历次科举中进士及第者达数十人。吕经一门三进士；贾瓘高才积学，卓冠一时；刘奕煜为道光严师，深受朝野敬重。辛亥革命爆发后，彭四海、汪兆黎等有识之士积极响应，聚众4000人，在湘乐莲池发动起义，打响陇东反帝反封建第一枪。

  民国初，宁县境内战火频仍，兵燹迭遭，封建军阀巧立名目，强取豪夺，人民的抗捐抗税斗争风起云涌。1915年，东南区5000农民包围县城，提出“反对新税，归交农具”的口号，点燃了陇东农民革命斗争的烽火。从此，宁县农民武装起义接连不断，抗税斗争如火如荼。

  民主革命时期，宁县是中国共产党在甘肃最早活动的地方之一。1925年，出生于宁县太昌镇的青年王孝锡在家乡组织了“青年社”，在苦难深重的宁县大地上建立起了第一个进步组织。1927年，他又与任鼎昌等人秘密成立了甘肃第一个农村党组织——中共太昌支部，宣传革命真理，点燃陇东革命火种。

  1930年初，刘志丹、谢子长到宁县一带宣传群众，开展兵运活动和武装斗争，创建革命根据地。1933年，宁县先后建立起5支农民革命武装队伍；1934年，新宁县苏维埃政府正式成立，经过两年多时间的浴血奋战，开辟了1000多平方公里、拥有3万多人口的革命根据地。新宁县根据的建立，把陕北、南梁和关中根据地连成一片，为北上抗日的红军和党中央提供了落脚点。1935年10月，中央红军到达陕北后，红一师和红四师的一部分驻防宁县。

  陕甘宁边区时的新宁县，在抗日战争阶段，党政军民万众一心，自力更生，艰苦奋斗，使抗日民主制度不断完善，武装斗争蓬勃发展，文艺事业一片辉煌，社会经济空前繁荣。这对我党打破国民党顽固派的经济封锁和粉碎其军事进攻，对战胜日本帝国主义的侵略，都是一个具大的贡献。在解放战争阶段，宁县党政军民一方面就地开展对敌斗争，配合野战部队打败国民党反动军队的屡次进犯，保卫了陕甘宁边区；另一方面随军作战和踊跃支前，为解放大西北和解放全中国付出了巨大的牺牲。