郧本乡名，置关于乡，曰“郧关”。郧县以汉水“长利”有“郧关”而得名。

郧县在夏时，为豫州之西域。商时，武王伐纣，联合庸、卢、濮、蜀、微、彭等方诸国。郧县西南境内有堵河，古称“庸水”，属庸国辖地。

西周时期为周的疆域。春秋时，楚子伐麇，至于锡穴（今五峰辖地），故为麇国故地。后楚师灭麇国、绞国，郧县境地遂属于楚。秦昭王二十七年（前280年），秦攻楚汉北地入上庸，辖地遂属于秦。秦统一六国后，隶益州汉中郡。汉因秦制，锡属益州汉中郡，于郧县境内置长利县。西汉长利有“郧关”，与锡并属汉中郡。东汉建武六年（30年），长利并入锡县，仍属汉中郡。

三国时，郧县属魏兴郡。魏在锡立堵阳县（今县西25公里处韩家洲）。晋太康四年（283年）析锡县复汉长利县。太康五年（284年），改长利县为郧乡县，属魏兴郡，县境内魏兴郡的郧乡县属地，隶荆州。南朝，郧乡县属梁州魏兴郡。齐时，分魏兴郡，东境属上庸，郡北境置齐兴郡，又分郧乡县置齐兴县，为齐兴郡治，领六县，在县境为齐兴、郧乡二县，属梁州。梁太清一年（547年），于梁州齐兴郡置兴州，改齐兴郡为南始平郡，后复改为齐兴。于是，兴州所领在县境为齐兴郡的郧乡、齐兴二县。为广福郡所领广福县。广福当分齐兴置，而郧乡为兴州及齐兴郡治所。又置郧州，所领郡县无考。西魏改梁州为丰州。隋废广福郡，改广福县为安福县，与郧乡县同属豫州淅阳郡。唐武德一年（618），置南丰州，领郧乡、安福、堵阳三县。堵阳当分郧乡置（在今郧县内），又分郧乡县置长利县（在今郧西县境）。

武德八年（625年）废南丰州，以郧乡、堵阳、安福属均州。唐贞观二年（628年），省堵阳、安福二县入郧乡，并省长利入郧乡，废均州，以郧乡县属淅州。贞观八年（634年），废淅州复为均州。郧乡县属均州。唐天宝一年（742年），改均州为武当郡。唐乾元一年（758年）复为均州，隶山南东道。宋时，郧乡县仍属均州武当郡，隶京西南路。宋末省上津县入郧乡县。至元十四年（1277年），郧乡县改称郧县，属均州。明太祖洪武一年（1368年）复置上津县。成化十二年（1476年），于郧阳城置郧阳府，又分郧县南门保置郧西县（即唐时长利县故地）。于是，郧县疆域与其他5县合为郧阳府治，属湖广布政使司。清康熙三年（1664年），分湖广布政使司为湖北布政使司等，郧县属湖北布政使司，直至清朝灭亡。

民国时期，郧县先后隶属湖北省襄阳道郧阳府、湖北省第十一行政督察专员公署。民国23年（1934年），改属湖北省第八行政督察专员公署。民国36年（1947年）12月30日，郧县城解放，时属豫陕鄂第四专署（两郧专署）。1950年3月，划归湖北省建制，隶属湖北省郧阳专员公署。1952年12月，郧阳、襄阳专署合并，郧县改属襄阳专署所辖。

1965年6月，国务院批准恢复郧阳地区行政公署建制，郧县复归郧阳专署。1994年9月29日，国务院批准郧阳地区行政公署与湖北省十堰市合并，实行市管县体制。郧县隶属十堰市所辖。